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 ====== ToDo und Notizen ======
+===== Beobachtung der Umgebung =====
+In ''driving.c'' werden Informationen über das Umfeld des einzelnen Fahrzeugs ermittelt,
+die zusammen mit den Regeln das Verhalten (Geschwindigkeitsänderung, Spurwechsel) bestimmen
+  * gibt Geschwindigkeitsbegrenzungen ?
+  * gibt es Überholverbote ?
+  * gibt es Baustellen voraus ?
+  * welche Fahrzeuge fahren vor mir auf meiner Spur, auf der Spur links von mir, rechts von mir?
+    * mit welchem Abstand?
+    * mit welcher Geschwindigkeit?
+    * mit Spurwechselabsicht?
+    * welcher Typ?
+    * das Gleiche für "neben mir" und "hinter mir" auf den Spuren rechts und links von mir
+  * ist ein Rettungswagen in der Nähe?
+    * rechts, links oder auf meiner Spur hinter mir
+  * ist ein Polizeifahrzeug in der Nähe
+  * gibt es einen Stau (mehrere langsame Fahrzeuge dicht hintereinander) rechts oder links von mir?
 ===== Regeln =====
-Die Regeln sind in der Routine ''driving.c'' umzusetzen
+Die Regeln sind auch in der Routine ''driving.c'' umzusetzen:
+  - Wenn drumrum nichts los, dann mit Wunschgeschwindigkeit fahren
+     * Ausnahme: Polizeiwagen zu sehen, dann Polizeiwagengeschwindigkeit
+     * Sicherheitsabstand zum Vordermann halten; ggf. überholen
+  - In Geschwindigkeitsbegrenzung maximal ca. zulässige Geschwindigkeit fahren
+     * Ausnahme Rettungswagen von hinten
+  - Überholverbote beachten
+     * außer im Stau, dann darf langsam vorbeigefahren werden (StVO prüfen)
+  - nicht rechts überholen
+     * doch rechts überholen, wenn links von mir ein Stau ist und auf meiner Spur frei ist
+     * dabei aber mit wenig Geschwindigkeitsüberschuss vorbeifahren
+  - Krankenwagen vorbeilassen (rechts oder links rüber und bremsen)
+     * wenn Vorbeilassen  nicht geht, beschleunigen und voraus fahren
+     * dabei auch Geschwindigkeitsbegrenzungen missachten
+  - So weit rechts wie möglich fahren
+     * Ausnahme: einige PKW auf Mitte (Fahrertyp langsam)
+         * fährt nur nach rechts, wenn von hinten Auto mit sehr hoher Geschwindigkeit
+     * wenn ganz links, zügig auf Mitte wechseln
+          * Ausnahme sehr schnelle PKW  (>180 km/h) auf linker Spur (Fahrertyp schnell )
+     * wenn rechts vor mir Autos,
+             * nach rechts nur wenn 1km frei (LKW)
+             * nach rechts, nur wenn 500 m frei (PKW)
+  - Wenn vor mir auf meiner Spur langsames Fahrzeug oder Baustelle,
+     * Spurwechsel nach links,
+        * ggf. sogar etwas zurückfallen lassen
+        * abhängig vom Delta zum Überholten, beschleunigen
+        * mit gleicher Geschwindigkeit weiter (Fahrertyp langsam)
+        * wenn von hinten wer kommt, dann tendenziell früher nach links
+        * bei Spurwechsel ist abhängig von der eigenen Fahrspur zu prüfen, ob bei Wechsel nach links ein Fahrzeug von weiter links (wenn vorhanden) nach rechts will. Entsprechend bei Wechsel nach rechts.
+  - Wenn vor mir auf meiner Spur Autos, nicht nach rechts auch wenn rechts frei
+  - Regeln für zähfließend/Stau
+      * frühzeitig gesperrte Spur verlassen (fast alle)
+      * bei rechts stehendem Fahrzeug Lücke lassen/langsam werden, bis eingeschert wurde
+      * bis zur Sperrung vorfahren (Fahrertyp schnell)
+      * direkt vor der Sperrung "rechts vor links"
+  - Baustellen
+    * dürfen nicht befahren werden!
+===== Fahrer-Typen =====
+===== zur Implementierung =====
+==== Beobachten ====
+  * für die Beobachtung der Umgebung ''street_state'' und ''street_limits'' verwenden
+    * alle weiteren Infos aus den fahrzeugbezogenen ''[car]'' Variablen holen:
+      * ''speed''
+      * ''position''
+      * ''type''
+      * ''lane_change''
+==== Verhalten ====
+  * das Verhalten aus den "stetigen" Variablen ableiten und für diese festlegen
+    * (Sicherheits-)abstand zum Vordermann --> auch bei Spurwechsel!
+    * neue Geschwindigkeit
+    * neue Position
+    * neue Spur
+=== Idee zur Steuerung des Verhaltens ===
+"Pläne" definieren, die abgearbeitet werden, z.B.
+    * Plan 0: normales Fahren ohne Überholen
+    * Plan 1: Überholen und schnellstens nach rechts
+    * Plan 2: Einfädeln vor Baustellen, in Staus
+    * usw.
+==== Speichern für die Darstellung ====
+  * in ''calc_pos'' erfolgt nur noch das Mapping auf Gitterzellen ''street_state''
+    * dabei Doppelbelegungen/Überschreiben verhindern/überwachen (sollte bei Sicherheitsabstand von mind. 5m nicht nötig sein)
+    * neue Speed in calc_pos setzen. Dazu ist neue Schleife über alle Autos erforderlich. Neue Position über neuen Speed ist so was wie implizites integrieren, über alten Speed ist Euler. Aber: Beschleunigung findet ja auch noch statt (2nd order)
-===== Beobachtung der Umgebung =====
-ebenfalls in ''driving.c'' werden Informationen über das Umfeld des einzelnen Fahrzeugs ermittelt,
-die zusammen mit den Regeln das Verhalten (Geschwindigkeitsänderung, Spurwechsel) festlegen

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