====== ToDo und Notizen ======

===== Beobachtung der Umgebung =====
In ''driving.c'' werden Informationen über das Umfeld des einzelnen Fahrzeugs ermittelt,
die zusammen mit den Regeln das Verhalten (Geschwindigkeitsänderung, Spurwechsel) bestimmen 
  * gibt Geschwindigkeitsbegrenzungen ?
  * gibt es Überholverbote ?
  * gibt es Baustellen voraus ?
  * welche Fahrzeuge fahren vor mir auf meiner Spur, auf der Spur links von mir, rechts von mir? 
    * mit welchem Abstand?
    * mit welcher Geschwindigkeit?
    * mit Spurwechselabsicht?
    * welcher Typ?
    * das Gleiche für "neben mir" und "hinter mir" auf den Spuren rechts und links von mir
  * ist ein Rettungswagen in der Nähe? 
    * rechts, links oder auf meiner Spur hinter mir
  * ist ein Polizeifahrzeug in der Nähe
  * gibt es einen Stau (mehrere langsame Fahrzeuge dicht hintereinander) rechts oder links von mir?

===== Regeln =====
Die Regeln sind auch in der Routine ''driving.c'' umzusetzen:

  - Wenn drumrum nichts los, dann mit Wunschgeschwindigkeit fahren
     * Ausnahme: Polizeiwagen zu sehen, dann Polizeiwagengeschwindigkeit
     * Sicherheitsabstand zum Vordermann halten; ggf. überholen
  - In Geschwindigkeitsbegrenzung maximal ca. zulässige Geschwindigkeit fahren
     * Ausnahme Rettungswagen von hinten
  - Überholverbote beachten
     * außer im Stau, dann darf langsam vorbeigefahren werden (StVO prüfen)
  - nicht rechts überholen
     * doch rechts überholen, wenn links von mir ein Stau ist und auf meiner Spur frei ist
     * dabei aber mit wenig Geschwindigkeitsüberschuss vorbeifahren
  - Krankenwagen vorbeilassen (rechts oder links rüber und bremsen)
     * wenn Vorbeilassen  nicht geht, beschleunigen und voraus fahren 
     * dabei auch Geschwindigkeitsbegrenzungen missachten
  - So weit rechts wie möglich fahren
     * Ausnahme: einige PKW auf Mitte (Fahrertyp langsam)
         * fährt nur nach rechts, wenn von hinten Auto mit sehr hoher Geschwindigkeit
     * wenn ganz links, zügig auf Mitte wechseln
          * Ausnahme sehr schnelle PKW  (>180 km/h) auf linker Spur (Fahrertyp schnell )
     * wenn rechts vor mir Autos, 
             * nach rechts nur wenn 1km frei (LKW)
             * nach rechts, nur wenn 500 m frei (PKW)
  - Wenn vor mir auf meiner Spur langsames Fahrzeug oder Baustelle,
     * Spurwechsel nach links, 
        * ggf. sogar etwas zurückfallen lassen
        * abhängig vom Delta zum Überholten, beschleunigen
        * mit gleicher Geschwindigkeit weiter (Fahrertyp langsam)
        * wenn von hinten wer kommt, dann tendenziell früher nach links
        * bei Spurwechsel ist abhängig von der eigenen Fahrspur zu prüfen, ob bei Wechsel nach links ein Fahrzeug von weiter links (wenn vorhanden) nach rechts will. Entsprechend bei Wechsel nach rechts. 
  - Wenn vor mir auf meiner Spur Autos, nicht nach rechts auch wenn rechts frei
  - Regeln für zähfließend/Stau
      * frühzeitig gesperrte Spur verlassen (fast alle)
      * bei rechts stehendem Fahrzeug Lücke lassen/langsam werden, bis eingeschert wurde
      * bis zur Sperrung vorfahren (Fahrertyp schnell)     
      * direkt vor der Sperrung "rechts vor links"
  - Baustellen
    * dürfen nicht befahren werden!

===== Fahrer-Typen =====

===== zur Implementierung =====
==== Beobachten ====
  * für die Beobachtung der Umgebung ''street_state'' und ''street_limits'' verwenden
    * alle weiteren Infos aus den fahrzeugbezogenen ''[car]'' Variablen holen:
      * ''speed''
      * ''position''
      * ''type''
      * ''lane_change''
==== Verhalten ====
  * das Verhalten aus den "stetigen" Variablen ableiten und für diese festlegen
    * (Sicherheits-)abstand zum Vordermann --> auch bei Spurwechsel!
    * neue Geschwindigkeit
    * neue Position
    * neue Spur
=== Idee zur Steuerung des Verhaltens ===
"Pläne" definieren, die abgearbeitet werden, z.B.
    * Plan 0: normales Fahren ohne Überholen
    * Plan 1: Überholen und schnellstens nach rechts
    * Plan 2: Einfädeln vor Baustellen, in Staus
    * usw. 

==== Speichern für die Darstellung ====
  * in ''calc_pos'' erfolgt nur noch das Mapping auf Gitterzellen ''street_state''
    * dabei Doppelbelegungen/Überschreiben verhindern/überwachen (sollte bei Sicherheitsabstand von mind. 5m nicht nötig sein)
    * neue Speed in calc_pos setzen. Dazu ist neue Schleife über alle Autos erforderlich. Neue Position über neuen Speed ist so was wie implizites integrieren, über alten Speed ist Euler. Aber: Beschleunigung findet ja auch noch statt (2nd order)