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 Die Regeln sind auch in der Routine ''driving.c'' umzusetzen:
-  * Geschwindigkeitsbegrenzungen und Überholverbote einhalten
+  - Wenn drumrum nichts los, dann mit Wunschgeschwindigkeit fahren
-  * Sicherheitsabstand halten
+     * Ausnahme: Polizeiwagen zu sehen, dann Polizeiwagengeschwindigkeit
-  * nicht in Baustellen fahren
+     * Sicherheitsabstand zum Vordermann halten; ggf. überholen
-  * Nicht rechts überholen
+  - In Geschwindigkeitsbegrenzung maximal ca. zulässige Geschwindigkeit fahren
+     * Ausnahme Rettungswagen von hinten
+  - Überholverbote beachten
+     * außer im Stau, dann darf langsam vorbeigefahren werden (StVO prüfen)
+  - nicht rechts überholen
      * doch rechts überholen, wenn links von mir ein Stau ist und auf meiner Spur frei ist
      * dabei aber mit wenig Geschwindigkeitsüberschuss vorbeifahren
-  * beim Vorbeifahren an Staus, langsam werden und Lücken zum Einscheren lassen
+  - Krankenwagen vorbeilassen (rechts oder links rüber und bremsen)
-  * Überholen, wenn links frei und ich schneller als der Vordermann fahren kann
-  * Krankenwagen vorbeilassen (rechts oder links rüber und bremsen)
      * wenn Vorbeilassen  nicht geht, beschleunigen und voraus fahren
      * dabei auch Geschwindigkeitsbegrenzungen missachten
-  * je nach Fahrertyp auf Polizeifahrzeuge reagieren
+  - So weit rechts wie möglich fahren
-  * wenn das Fahrzeug links vor mir gleich schnell ist wie ich und ich aber schneller fahren will/kann, etwas zurückfallen lassen um nach links zu wechseln und dann zu überholen
+     * Ausnahme: einige PKW auf Mitte (Fahrertyp langsam)
-  * bei Spurwechsel ist abhängig von der eigenen Fahrspur zu prüfen, ob bei Wechsel nach links ein Fahrzeug von weiter links (wenn vorhanden) nach rechts will. Entsprechend bei Wechsel nach rechts.
+         * fährt nur nach rechts, wenn von hinten Auto mit sehr hoher Geschwindigkeit
+     * wenn ganz links, zügig auf Mitte wechseln
+          * Ausnahme sehr schnelle PKW  (>180 km/h) auf linker Spur (Fahrertyp schnell )
+     * wenn rechts vor mir Autos,
+             * nach rechts nur wenn 1km frei (LKW)
+             * nach rechts, nur wenn 500 m frei (PKW)
+  - Wenn vor mir auf meiner Spur langsames Fahrzeug oder Baustelle,
+     * Spurwechsel nach links,
+        * ggf. sogar etwas zurückfallen lassen
+        * abhängig vom Delta zum Überholten, beschleunigen
+        * mit gleicher Geschwindigkeit weiter (Fahrertyp langsam)
+        * wenn von hinten wer kommt, dann tendenziell früher nach links
+        * bei Spurwechsel ist abhängig von der eigenen Fahrspur zu prüfen, ob bei Wechsel nach links ein Fahrzeug von weiter links (wenn vorhanden) nach rechts will. Entsprechend bei Wechsel nach rechts.
+  - Wenn vor mir auf meiner Spur Autos, nicht nach rechts auch wenn rechts frei
+  - Regeln für zähfließend/Stau
+      * frühzeitig gesperrte Spur verlassen (fast alle)
+      * bei rechts stehendem Fahrzeug Lücke lassen/langsam werden, bis eingeschert wurde
+      * bis zur Sperrung vorfahren (Fahrertyp schnell)
+      * direkt vor der Sperrung "rechts vor links"
+  - Baustellen
+    * dürfen nicht befahren werden!
 ===== Fahrer-Typen =====
 ===== zur Implementierung =====
+==== Beobachten ====
   * für die Beobachtung der Umgebung ''street_state'' und ''street_limits'' verwenden
     * alle weiteren Infos aus den fahrzeugbezogenen ''[car]'' Variablen holen:
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       * ''type''
       * ''lane_change''
+==== Verhalten ====
   * das Verhalten aus den "stetigen" Variablen ableiten und für diese festlegen
     * (Sicherheits-)abstand zum Vordermann --> auch bei Spurwechsel!
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     * neue Position
     * neue Spur
+=== Idee zur Steuerung des Verhaltens ===
+"Pläne" definieren, die abgearbeitet werden, z.B.
+    * Plan 0: normales Fahren ohne Überholen
+    * Plan 1: Überholen und schnellstens nach rechts
+    * Plan 2: Einfädeln vor Baustellen, in Staus
+    * usw.
+==== Speichern für die Darstellung ====
   * in ''calc_pos'' erfolgt nur noch das Mapping auf Gitterzellen ''street_state''
     * dabei Doppelbelegungen/Überschreiben verhindern/überwachen (sollte bei Sicherheitsabstand von mind. 5m nicht nötig sein)
-    * neue Speed in calc_pos setzen. Dazu ist neue Schleife über alle Autos erforderlich. Neue Position über neuen Speed ist so was wie implizites integrieren,   über alten Speed ist Euler. Aber: Beschleunigung findet ja auch noch statt (2nd order)
+    * neue Speed in calc_pos setzen. Dazu ist neue Schleife über alle Autos erforderlich. Neue Position über neuen Speed ist so was wie implizites integrieren, über alten Speed ist Euler. Aber: Beschleunigung findet ja auch noch statt (2nd order)

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